I componenti dei robot includono principalmente tipi fondamentali come attuatori, riduttori, sensori, motori, viti e cuscinetti.
Questi componenti costituiscono collettivamente lo "scheletro", i "muscoli" e il "sistema nervoso" del robot, consentendo funzioni di movimento, percezione e controllo. Di seguito la descrizione dettagliata delle principali tipologie:
1. Attuatore: l'attuatore è la fonte di energia del sistema di movimento del robot, suddiviso in attuatori rotanti e attuatori lineari, responsabili della guida dei giunti per completare i movimenti.
Attuatore rotante: utilizzato in giunti rotanti come spalla e anca, composto da un motore di coppia senza telaio, un riduttore armonico, un encoder, un sensore di coppia, ecc.
Attuatore lineare: utilizzato in parti di movimento lineare come il gomito e il ginocchio, convertendo il movimento rotatorio in movimento lineare attraverso una vite a rulli planetari.
2. Riduttore: il riduttore viene utilizzato per ridurre la velocità del motore e aumentare la coppia in uscita, fungendo da "giunto" del robot.
Riduttore armonico: di piccole dimensioni e di alta precisione, ampiamente utilizzato negli avambracci, nei polsi e in altre delicate parti di manipolazione dei robot umanoidi. Riduttore per camper: struttura complessa, elevata-capacità di carico, utilizzato principalmente in basi o bracci di robot industriali-per impieghi pesanti.
Riduttore planetario: elevata efficienza di trasmissione, lunga durata, adatto a scenari di carico elevato-.
3. Sensori I sensori conferiscono ai robot capacità di percezione ambientale, equivalenti al "tatto" e al "sistema nervoso".
Sensore di forza/coppia: consente il controllo della forza e il rilevamento delle collisioni; un sensore di forza sei-dimensionale può misurare simultaneamente la forza e la coppia su tre-assi.
Encoder: fornisce feedback sulla velocità e sulla posizione del motore, determinando la precisione del servosistema; gli encoder fotoelettrici sono i più utilizzati.
Sensore tattile: integrato nella mano abile, consente una presa precisa e un feedback di forza.
